Causa: 
- fallo en el Velocity Mode: no hay "heartbeat" (latido) del control o bien no llega en los periodos de tiempo ajustados
- fallo en el Position Mode: no hay "heartbeat" (latido) del control y/o del codificador rotatorio o bien no llega en los periodos de tiempo ajustados
Eliminación del fallo: 
- comprobar las conexiones CAN
- comprobar si el "heartbeat" está ajustado correctamente en los dispositivos correspondientes